Ende des Jahres 1996 kam die Piaggio Vespa ET4 erstmals auf den Markt. Im Gegensatz zu ihren Vorgängern verfügte die Vespa ET4 anstelle einer Drehgriffschaltung über eine stufenlose Automatik. Da der Motor der Piaggio ET4 sich nun vor dem Hinterrad befand, war endlich ausreichend Platz für Stauraum unter der Sitzbank. Mit dem Modelljahr 2000 wurden für den Vespa-Roller ET4 neue Leader-Motoren eingeführt und dank der neuen Vierventiler-Aggregate konnte die Leistung der Vespa Piaggio ET4 gesteigert werden: Der Vespa ET4-Motor erreichte Höchstgeschwindigkeiten von knapp über 90 km/h.